Suma qhananchawi automático guiado automovilístico ukan uñstayawi ukhamaraki guiado diseño ukaxa tecnología RFID ukarjama

0 Nayraqata

AGV (vehículo guiado automático) uka yänaka apnaqañatakixa, irnaqawi ukhamaraki uñt’ayawixa yatxatawi wakiskiri chiqanakawa. Jilapacha apnaqata guia ukaxa akanakawa: guiado magnético [1], guiado visual [2], guiado láser [3], juk ampinaka Posicionamiento lurawixa posicionamiento de código QR [4], posicionamiento de identificación de radiofrecuencia RFID [5], posicionamiento ultrasónico, juk ampinaka, ukanakatxa, guia magnética ukaxa tiras magnéticas ukanakaxa jasakiwa uñstayaña, jasaki thakhi mayjt ayaña, identificación de radiofrecuencia ukaxa janiwa jasaki contaminar, ukatxa janiwa utjkiti sonido ukat qhana ukanakar jan walt’ayaña. Ukatwa, guia magnética AGVs ukanakax tecnología RFID ukar mayacht’atawa, ukax automático producción ukat transporte ukanakanx wali apnaqatawa.

Walja yatxatirinakax tecnología RFID ukan yatxatäwinak lurapxi guia magnética ukanxa. Gu Jiawei ukat yaqhanakampi. [6] ukax AGV navegación ukaruw phuqhawayi, etiqueta jakhunak qillqt’asa ukhamarak parámetros de control de movimiento ukanak etiquetas electrónicas ukan qillqt’asa. Li Ji [7] jupax RFID ukamp yanapt’at posicionamiento ukampiw apnaqatayna ukatx tiras magnéticas horizontales ukampiw apnaqatayna, autos ukar muyuntaña, estacionamiento ukat yaqha lurawinakap tukuyañataki. Luo Yujia [8] jupax AGV turning acción modalidad ukarux askichawayiwa ukatx etiqueta ukan yatiyawinakap apnaqawayi 90° ukhamarak 180° turno ukar puriñatakiwa.

Jilïr qillqatanakax acción ukan yatichäwinakap etiquetas electrónicas ukan qillqt’apxi. Sapa yatichawi yatiyawi imatätapatxa, etiqueta apnaqañ tasa ukax jisk’akiwa. Kunawsatix chiqpach thakhix ch’amäki ukhax juk’amp etiquetas ukanakaw wakicht’atäñapa, ukax janiw thakhi amtañatakis ukat irnaqañatakis askïkiti. Nayra yatxatawinakarjamaxa, aka qillqataxa AGV ukan irnaqawi jan walt’awipa askichaña amtampiwa ch’amt’ata thakhinaka taypina ukhamaraki mä algoritmo de comando de acción de vehículos ukanaka uñacht’ayañataki. Acción kamachinakaxa luratarakiwa programación lurawiparjama ukhamaraki sistema de control de vehículos ukanxa imatarakiwa. Etiquetas ukax kawkhantix utjki uk uñt’ayañatakik apnaqatawa, ukhamat autox flexibilidad de conducción ukax juk’amp sumaptañapataki.

1. Modelado de mapa de conducción

1.1 Mapa composición

Mapa ukaxa tiras magnéticas de guia ukhamaraki estaciones de trabajo ukanakampiwa lurataraki, kunjamatixa uñacht’ayata 1. Uka päxa líneas ukhamaraki rectángulos ukanakampiwa uñacht’ayata. g ukaxa irnaqawi chiqa uñacht’ayi, jakhüwixa h satawa, ukatxa fórmula (1) ukarjamawa jakhthapita (jakhuwi jisk’a rectángulo chiqa tuqiru jakhthapita), ukxaruxa irnaqawi chiqaru utt’ayataxa G = {g1, g2, g3,..., gh} ukjamawa uñacht’ayatarakispa. l ukaxa mä chimpu uñacht’ayi, ukatxa jakhuxa n satawa. Ukaxa qhananchatawa, línea horizontal ukhamaraki vertical jakhunakaxa par jakhunakampi ukhamaraki impar jakhunakampiwa uñacht ayata, ukatxa fórmula (2) ukarjamawa jakhthapita (figuran muyu jakhunakapa). Línea conjunto ukax L={l1, l2,..., ln}.

Aka qillqatan escenario de aplicación ukarjamaxa, AGV ukax qhipäxaruw sarani sasaw qhanañchasi jan ukax horquilla ukax nayrar sartañapatakix irnaqäw utar mantañapataki, ukatx línea cruce ukan ukhamarak irnaqäw utar mantañapatakix juk’ampiw juk’ampi.

1.2 Etiquetas electrónicas ukanaka uñakipaña

1.2.1 Estaciones de trabajo ukanakampi chikt’ata etiquetas ukanaka uchaña

2 uñacht’awina pi1, pi2,..., pi7 ukanakaxa etiqueta electrónica ukana uñstawipa uñacht’ayi. Figura 2(a) ukanxa AGV ukaxa chiqaru saraski ukatxa ch’iqa tuqiruxa gi uka irnaqawi chiqaru mantaraki. Ukaxa pi3, pi5, pi4, pi7 uksana juk’ampi ch’amanchañatakixa wakicht’atawa, qhiparu sarañata nayraqataru, nayraqataru, ch’iqa tuqiru kutt’añataki, ukatxa sayt’añataki mayjt’ayañataki. Figura 2(b) ukanxa AGV ukaxa qhipäxaru kutt’aña ukhamaraki ch’iqa tuqiru kutt’aña uñacht’ayi irnaqawi utata mistuñataki. Ukax chiqaruw kutt’i, qhipäxar kutt’i ukatx ch’iqaruw kutt’i, ukatx pi7, pi6 ukatx pi1 uksanx jank’akiw kutt’i. AGV's ukan mantañapataki ukhamaraki mistuñapataki ch’iqa tuqita irnaqawi chiqaru mantañapataki ukhamaraki mistuñapataki ch’iqa tuqita. Pik ukxa k-th etiqueta (k∈{1, 2,...,7}) estación de trabajo gi ukampiwa chikañchasi, ukaxa wakicht’atawa kunjamatixa uñacht’ayata 2. Uka composición ukaxa matriz S1 ukampiwa uñacht’ayata:

1.2.2 Línea etiqueta uñstayawi

Pä etiqueta electrónica sapa chiqaru pä tukuñaru uchaña. Sja ukaxa a-th etiqueta uñacht’ayiwa línea lj, a={1, 2, 3, 4}. Ukaxa Sj1, Sj2, Sj3, ukatxa Sj4 ukanakaxa lj uksanxa secuencialmente uñakipatawa, eje de coordenadas uksanxa dirección positiva uksanxa, ukatxa segmento de línea Sj1 ukatxa Sj4 uksanxa línea lj uksa tuqita uñakipatawa. Aka k’añaskuxa Sj1 ukatxa Sj4 uksanxa turkakipañatakixa yaqha líneas ukanakaru mantañatakixa instrucciones de aceleración jan ukaxa desaceleración ukanaka phuqharaki, ukatxa Sj2 ukatxa Sj3 uksanxa aceleración jan ukaxa desaceleración ukanakawa lj uksaru mantañatakixa aceleración ukatxa lj uksaru mistuñatakixa desaceleración. Taqi chiqana etiquetas ukanakaxa matriz S2 ukampiwa uñacht ayata, ukaxa Ecuación (4) ukanwa uñacht ayata. Qhipa mapanx taqi etiquetas ukanakan uñstawipax 3 uñacht’ayatawa.

2. Algoritmo de instrucción de acción

Nayraqataxa etiquetas ukanaka codificaña, ukxaruxa sapa etiqueta ukanakaxa horario thakhiparjamaxa kunjamasa pasañapa ukxa amtaña, ukatxa tukuyañatakixa etiqueta ukanaka uñakipaña tuqita lurawi yatichawi luraña.

2.1 Codificación electrónica de etiquetas

Etiqueta electrónica ukan formato de codificación ukaxa uñacht’ayatawa Figura 4, kawkhantix x ukat y ukax coordenadas de la etiqueta uñacht’ayi, 'pro' uñacht’ayiwa atributo, mä arunxa, kuna kasta lurawi kamachinakaxa k’añaskuxa tjupax etiqueta, 'línea' ukaxa chimpu uñacht’ayi, ukatxa 'qunt’asiña' Uka wakiskir irnaqäw utar jakhüwi uñacht’ayi. Ukhamarjamax AGV ukax línea ukan apnaqañapatakix 'pro' bit de Sj1 ukat Sj4 ukax '01', ukax turkañ sañ muni, ukatx 'pro' bit de Sj2 ukat Sj3 ukax '02', ukax aceleración ukat desaceleración sañ muni. Sja ukan ‘linea’ bit ukax j chimpuniwa, ukatx ‘sit’ bit ukax cero ukamp uñacht’ayatawa. Uka 'pro' bit de la etiqueta pik ukaxa uñacht’ayatawa Tabla 1 ukanxa kunjamatixa AGV ukaxa mantani ukatxa mistu uka estación ukarjama. Uka 'linea' bit ukax chiqa jakhüwiwa kawkhantix pi1 ukax utjki, ukatx 'sit' bit ukax estación jakhüwiwa i ukampi chikt’ata.

2.2 Thakhi utt’ayaña ukhamaraki ajlliwi

Uka taypinxa w ukaxa thakhi uñacht’ayi, ukatxa jakhuxa m (m≥m0) satawa. Ukatxa matriz compuesta taqi thakhinakaxa W = [w1, w2,..., wm]T ukjamawa uñacht ayatarakispa. ltx ukaxa x-th linea wt thakhi uñacht’ayi, kawkhantixa wt={lt1, lt2,..., ltx,...}, t∈{1, 2,..., m}, ltx∈L, t-th thakin utjki uka chiqa amuyt’asa Jach’a jakhuxa n1 ukawa, ukatxa W ukaxa matriz de orden m×n1 satawa. Uka chimpunakaxa n1 ukjatxa jisk’akiwa, jani phuqhata chiqaxa 0 ukjamawa uñacht’ayataraki, ukatxa matriz de ruta ukaxa ecuación (6) ukampiwa uñacht’ayataraki:

2.3 Programación de rutas etiquetas de ordenación método

Kuna pä chimpunakata chimpunakaxa, nayrïri ukhamaraki payïri chimpunakaxa lu ukhamaraki lv ukanakampiwa uñacht’ayataraki. lu ukan etiquetanakapax Su1, Su2, Su3, ukat Su4 ukanakawa, ukatx lv ukanx Sv1, Sv2, Sv3 ukat Sv4 ukanakaw utji. r0 ukax lu ukat lv ukakamaw etiqueta secuencia uñacht’ayi. Su1 ukan coordenadas ukanakax (x1, y1) ukhamarak Sv1 ukan coordenadas ukanakax (x2, y2) ukhamawa sasin amuyt’añäni. Pä coordenadas ukanakampi chikachasiñampixa, lu ukatxa lv ukanakana relación posición relativa ukanakaxa amuyasispawa:

Nayrïrixa: x1》x2, y1》y2, kunjamatixa 5(a) uñacht’ayata ukhamaraki 5(b) uñacht’ayata, r0={Su4, Su3, Su2, Su1, Sv4, Sv3, Sv2, . Sv1}.

Payïri tuqinxa: x1》x2, y1》y2, lu ukaxa impar jakhuwa, r0={Su1, Su2, Su3, Su4, Sv4, Sv3, Sv2, Sv1}, ukaxa 5(c) uñacht’awimpi chika; jani ukaxa r0={Su4 , Su3, Su2, Su1, Sv1, Sv2, Sv3, Sv4}, ukaxa 5(d) uñacht’awimpiwa chikachasiña. Ukhamaraki, yaqha tuqinakanxa elementos r0 ukanakana wakicht’atapaxa amuyasispawa.

Wβ thakhitakixa nayraqata sapa chiqaru etiquetas ukanakaxa Ecuación (4) ukarjama ajlliñawa, ukatxa kunjamtï k’añaskunakaxa sapa etiqueta thakhin pasapki ukhamarjamawa wakicht’ataraki. Aka lurawixa akhamawa:

(1) lβ1 ukatxa lβ2 ukaxa nayrïri ukhamaraki payïri chiqaru uñtatawa, ukatxa coordenadas ukanakampi chikachasiñampiwa uñakipata. Pä chiqa etiqueta uñakipaña kamachinakarjama uñakipaña ukhamaraki uñakipaña lurawixa matriz r1 uksaru uchaña;

(2) lβ2 ukatxa lβ3 uksa chimpunakaxa nayrïri ukhamaraki payïri chiqaru uñtasita uñakipaña, ukatxa lβ3 uksa chimpu uñakipaña lurawixa matriz r1 uksaru yapxataña;

(3) Chirunakataki etiquetas uñakipaña lβ3, lβ4, lβ4, lβ5,..., jsj3-t6-s1.gif ukjamaraki (2) ukjamaru uñtasita.

R1 uksankiri etiquetas ukanakaxa janiwa lj1 ukhamaraki lj2 uksa tuqinakata pasapkiti, kunjamatixa AGV ukaxa irnaqawiru mantani ukatxa mistuski ukarjamaxa chhaqtayañawa. Aka pachanxa, r1 uksanxa kuna elementos ukanakasa utji ukaxa b1 ukampiwa uñacht ayata.

2.4 Lurawi yatichawi

Acción kamachi formato ukaxa 6 uñacht ayatawa, nayrïri 5 chimpunakaxa código de etiqueta electrónica ukawa, ukatxa 'ins' bit ukaxa lurawi kamachiwa AGV ukampi phuqhata etiqueta ukanxa nayrïri 5 chimpunakampi chika. Código ukaxa lurawiparjamawa codificata, kunjamatixa uñacht ayata Tabla 2. Kunawsatixa AGV ukaxa qallta estación gs uksatxa estación ge uksaru saraski ukjaxa, estación uksatxa mistuña, thakiru saraña, ukhamaraki estación uksaru mantaña orden ukarjamawa saraski. RFID Uñakipirixa uraqiru etiqueta yatiyawi uñakipaskakiwa ukatxa sistema de control de vehículos ukarux apayarakiwa. Yatichawinakxa secuencialmente phuqhaña condiciones ukarjama ukhamata programación lurawi tukuyañataki. Condición ukaxa jichha pacha uñakipata etiqueta yatiyawixa yatichawi phuqhañatakixa bit codificador de etiqueta ukampi chikakiwa.

2.4.1 Estación ukana mistuña lurawi kamachi

R1 ukaxa estación de trabajo ukana lurawi kamachinakapa qutuchata uñacht’ayi. AGV ukaxa ch’iqa tuqita estación ukata mistuni ukhaxa, '00', '01' ukatxa '05' ukatxa ukatxa etiqueta codificación ukampi 'pro' ukatsti '09', '08' ukatxa '03' S1 ukan S filapanxa, jan ukhamäkanixa '00', '02' ukatxa '05' ukatsti codificación uka etiquetas ukanakax 'pro' bits ukax '09', '08' ukatxa '07' S1 ukan S fila ukanxa, ukatxa R1 ukanxa 1ri, 2ri ukhamaraki 3ri ukhamjamawa apnaqatarakini. lurawi yatichawi.

2.4.2 Thakhi lurawi yatichawi

Luraña kamachinaka 'pro' bit ukax b1 etiquetas ukatakix r1 ukaruw uñt’ayasi. R2 ukaxa thakhi lurawi yatichawi tantachawi uñacht’ayi, ukatxa 7 uñacht’awixa taripawi lurawi uñacht’ayi.

2.4.3 Estación de trabajo ukar mantañataki lurawi kamachi

R3 ukaxa irnaqawi lurawi yatichawi qutu uñacht’ayi. AGV ukaxa ch’iqa tuqita irnaqawi chiqaru mantaraki, ukatxa '06', '07', ukhamaraki '04' ukjamaraki etiquetas ukanakampi '05', '07', '06', ukhamaraki '09' ukatsti 'pro' posición de fila e ukat S1. , '08'; jan ukhamäkanixa, '06', '07', '03', '08' ukatxa codificación de etiqueta ukaxa '05', '03', '04', ukhamaraki '09' ukatsti. Ukatxa secuencialmente kunjamatixa 1ri, 2ri, 3ri, 4ri yatichawi R3.

3. Yant’awi lurawi ukhamaraki uñakipaña

Yant’añataki 12, 13, 17, 18 estaciones ukanaka ajlliñawa. Codificación de etiquetas ukaxa 8 uñacht ayatawa, nayrïri pä chimpunakaxa coordenada x satawa, 3ri chimpunakaxa coordenada y satawa, 5ri chimpunakaxa 6ri chimpunakaxa atributos sata chimpunaka uñacht ayatawa, 7ri chimpunakaxa kawkhantixa utjki uka chimpunaka chimpunaka, ukatxa qhipa pä chimpunakaxa ukampi chikachasiñawa. Estación jakhu.

Programa de comando de acción de vehículos ukaxa VC++6.0 ukanwa qillqt’ata, ukatxa mä modelo automóvil ukaxa arquitectura ARM ukata mayachata ukhamaraki módulo de identificación de radiofrecuencia RC522 ukampiwa mayachata, ukaxa yant’awi yänakatakixa ajllitawa. 9 uñacht awixa chiqapa uñacht ayatawa diagrama de operación de vehículos ukatxa líneas guias ukanaka uñstayaña ukhamaraki etiquetas ukanaka uchaña. Yant’awix uñacht’ayiwa, autox despacho lurawix kunjamtix suyatäki ukhamarjamaw tukuyaspa. 10 uñacht awixa lurawi yatichawi qillqt añatakixa irnaqawi thakhi uñacht ayatawa, ukaxa etiqueta ukarjamawa. AGV ukax lurawinakarux tukuyi, kunjamatix aceleración ukat desaceleración ukax etiqueta ukan yatichäwinakap phuqhasa. Niyakixay uraqin etiquetanakapan manqhan kamachi yatiyawipax uñt’ayatächixa, uñstayañ tukuyatatx, autox sapa etiqueta pasañapatakix mä acción fija ukakiw tukuyaspa. Irnaqañ thakhix mä juk’a ch’amawa ukatx jan wali flexibilidad ukaniwa.

Kunayman qalltañ estaciones ukat estaciones de meta ukanakax mayacht’añatakiw ajlliñapa, kunayman horario lurawinakat uñacht’ayasa. C++6.0 uksanxa, sapa lurawi lurawixa 11 uñacht ayatawa, sapa lurawi yatichawina nayrïri 10 chimpunakaxa códigos de etiqueta electrónica ukanakawa, ukatxa qhipa pä chimpunakaxa The bit ukaxa uñacht ayatawa lurawi lurawi AGV ukana etiqueta ukana lurata.

1 ukatxa 2 lurawi taypina apnaqawi thakhinakaxa 20→22→24, 20→22→21→18 ukhamaraki. AGV ukaxa pasawayiwa etiqueta 4610012200. Aka etiqueta ukarjamaxa janiwa kuna yatichawisa utjkiti Tarea 1. AGV ukaxa janiwa kuna kamachinakasa aka tuqina phuqkiti. 22 chimpuxa chiqaru saraskakiniwa ukatxa 24 chiqaru mantaraki; kamachixa aka etiqueta ukarjamawa 2 lurawinxa 461001220002, ukatxa qhipa pä chimpunakaxa '02' uñacht’ayiwa AGV ukaxa qhipäxaru kutt’ayasa ukatxa chiqaru muytasa aka chiqaru, 21 chiqaru mantasa 22 chiqaru.Uñakipt’awixa uñacht’ayiwa: AGV ukaxa yatichawiruxa etiqueta ukarukiwa phuqhi, ukaxa lurawi yatichawina condiciones de ejecución ukaru phuqhi.

3 ukatxa 4 lurawinakanxa apnaqawi thakhinakapaxa 24→21→16→14, 24→21→18 ukhamaraki. AGVs ukaxa taqpachawa pasawayi etiqueta 4722012100. 3 lurawinxa, AGV ukaxa correspondiente comando ukaxa aka etiqueta ukanxa 472201210002, ukatxa qhipa pä chimpunakaxa '02' uñacht’ayaña AGV ukaxa qhipäxaru kutt’ayaraki ukatxa chiqaru muytasa aka chiqaru, ukatxa 16 chiqaru 21 chiqaru mantaraki; kamachixa aka etiqueta ukarjamawa 4 lurawinxa 472201210001, ukatxa qhipa pä chimpunakaxa '01' uñacht’ayiwa AGV ukaxa qhipäxaru kutt’ayasa ukatxa ch’iqa tuqiru muytasa aka chiqana, ukatxa 18 chiqaru mantani línea 21. Chiqanchawixa uñacht’ayiwa: AGV ukaxa kunaymana kamachinaka phuqhaspawa pachpa etiqueta ukanxa kunaymana lurawinakata phuqhasa, jilxatayarakispawa flexibilidad de conducción.

4 Suma qhanañcht’awi

Aka qillqataxa etiquetas electrónicas ukanakampiwa apnaqaraki kawkhantixa utjki uñt’ayañataki, ukhamaraki acción instrucciones ukaxa luratarakiwa algoritmos ukanakampi lurawiparjama ukhamaraki sistema de control de vehículos ukanxa imatarakiwa, ukhamata automóvil ukaxa lurasispa kunaymana acción instrucciones ukanakaxa pasaspa pachpa etiqueta electrónica ukanxa kunaymana lurawinakanxa, compensar la tradicional Método de navegación ukanxa, ruta de conducción ukaxa chiqapawa ukatxa instrucciones ejecutadas en la etiqueta ukaxa sapakiwa. Aka lurawixa askicharakiw jan walt’awix auto guiado ukax complejos thakhinak taypinxa, ukax flexibilidad de conducción ukat etiquetas utilización ukaruw askincharaki, ukatx mä juk’a valor de aplicación ukampiw utji.